1419年7月30日，布拉格市民在胡斯派哲里夫斯基等人领导下举行起义，不久建成了自己的武装部队，主力是步兵，也有骑兵和炮兵。基本战术单位是战车，数十个车组编为一个“战车队”，步兵、骑兵与之协同作战， 炮兵拥有野炮和攻城炮。战斗序列包括前卫部队、主力和后卫部队，火炮布置在战车中间，步兵和骑兵隐蔽在工事内，战车保护士兵不受那些在有利情况下下马作战的重骑兵的袭击。

    起义军于1420年在布拉格城郊的维斯特夫山、1422年在库特纳霍拉和涅梅茨布罗德、1426年在乌斯季、1427年在塔霍夫、1431年在多马日利采的作战中，先后粉碎了德皇优势兵力的进攻。但起义军内部逐渐分化为圣杯派和塔博尔派，温和的圣杯派于1433年与德皇秘密签订了《巴塞尔协定》。1434年5月，在进行里旁会战时，圣杯派勾结外敌将塔博尔派击败，基本上结束了胡斯战争。